즐거운 프로그래밍 첫번째 시간입니다. 지난 시간에 실행시켰던 **cmd_vel_pub_node**를 뜯어봅시다.

Publisher Node 작성

뭔가 긴 코드가 등장했는데요, 겁먹지 마시고 차근차근 살피겠습니다.

<aside> 💡 다만, Python 문법 자체를 이 강의에서 다루지는 않으니 해당 부분은 숙지하신 후 강의 시청을 부탁드립니다.

</aside>

코드 분석 시작!!

#!/usr/bin/env python3

Python ROS2 프로그래밍을 위한 **rclpy** , 이전 시간에 살펴봤던 message type인 **Twist**를 import 하고 있습니다.