지난 시간에 실행시켰던 **cmd_vel_pub_node**를 C++로 작성해봅시다.

Build & 예제 실행

지난 Topic 시간에 실행시킨 것은 Python으로 작성된 Node였습니다. 같은 기능을 하는 C++ Node는 다음과 같이 실행 가능합니다.

$ cbp cpp_topic_pkg

# Windows
> colcon build --symlink-install --packages-select cpp_topic_pkg
> install\\setup.bat

# Terminal 1
$ ros2 launch gcamp_gazebo gcamp_world.launch.py
# Windows 
$ ros2 launch gcamp_gazebo gcamp_world_windows.launch.py

# Terminal 2
$ ros2 run cpp_topic_pkg cmd_vel_pub_node
...
[INFO] [1626529747.291462311] [cmd_vel_pub_node]: 4.999960 Seconds Passed
[INFO] [1626529747.291479161] [cmd_vel_pub_node]: 4.999977 Seconds Passed
[INFO] [1626529747.291495712] [cmd_vel_pub_node]: 4.999994 Seconds Passed
[INFO] [1626529747.291512472] [cmd_vel_pub_node]: 5.000010 Seconds Passed
[INFO] [1626529747.291528613] [cmd_vel_pub_node]: ==== Stop Robot ====

5초간 로봇이 원운동을 하다 정지할 것입니다.

Publisher Node 작성

cmd_vel_pub.cpp

뭔가 긴 코드가 등장했는데요, 겁먹지 않고 차근차근 살피겠습니다.

Build & 예제 실행

Publisher Node 작성

코드 분석 시작!!