ROS 2가 동작하는 단위인 Node, 프로젝트의 단위가 되는 Package에 대해서 배워보고, ROS 2 개발에 필요한 필수적인 커멘드 라인에 대하여 배워봅니다.
로봇 개발을 하기 위해서는 로봇을 구성하는 여러 센서들, 그리고 이들 센서 데이터를 통해 지속적으로 판단하고 동작해야 하는 시스템이 필요합니다. (사실, 이 밖에도 더 많은 부분이 추가될 것입니다.)
카메라를 통한 표지판 인식을 예로 들어볼까요?
📷카메라 센서로부터 이미지를 받고
🛑받아들인 이미지에서 표지판이 있는지 판단하여
🚫해당 표지판이 멈춤을 뜻한다면 정지해야 한다고 판단
⏩해당 표지판이 멈춤이 아니라면, 계속 진행한다고 판단
⚙️판단한 결과를 실제 모터 신호의 제어로 구동