여러 Node들을 한번에 실행할 수 있는 launch와, 실습을 통해 launch 파일의 작성법을 알아보도록 하겠습니다.

launch file

이번에는 ros2 launch를 사용하기 위해 필요한 launch file에 대해 알아보고자 합니다.

• 이전 Gazebo 강의에서, 시뮬레이션일 실행시킬 당시, 다음과 같은 명령어를 입력해 주었지요.

• 그리고, launch 명령어는 다음과 같이 구성되어 있습니다.

ros2 launch gcamp_gazebo gcamp_world.launch.py

⇒ ros2 launch <패키지 이름> <launch 파일 이름>

예제에서 이는 다음 위치에 존재하고 있습니다.

Road-Balance/gcamp_ros2_basic

$ cd ~/gcamp_ros2_ws/src/gcamp_ros2_basic/gcamp_gazebo/launch

다음의 파일들이 바로 launch 파일인데요.