앞선 과정에서, ROS 2설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다.

G Camp World

환경 구성

• 프로젝트 Clone && Build

ctrl + alt + T를 통해 터미널을 실행시키고, 다음 커멘드들을 입력해 줍니다.

# 폴더 이름을 직접 타이핑하지 마시고 Tab키를 적극 사용하시기를 권장합니다.
$ cd gcamp_ros2_ws/src
$ git clone <https://github.com/Road-Balance/gcamp_ros2_basic.git>

$ cd ~/gcamp_ros2_ws/
# 프로젝트 패키지 빌드
$ cbp gcamp_gazebo

• 빌드 이후에 다음과 같이 성공했다는 메세지가 팝업되면 성공한 것입니다.

• Gazebo 설정 파일에 사용 모델 경로 추가

직접 만든 배경 및 모델들을 사용하기 때문에 해당 모델들이 포함된 폴더의 위치를 Gazebo에게 알려줘야 합니다.

$ gedit ~/.gazebo/gui.ini

# 다음 부분 수정
[model_paths]
filenames=/home/<user_name>/gcamp_ws/src/gcamp_ros_basic/GazeboFiles/models

ex) /home/swimming/gcamp_ros2_ws/src/gcamp_ros2_basic/gcamp_gazebo/GazeboFiles/models

<aside> 💡 **<user_name>**에는 여러분들의 PC 유저이름을 적어주셔야 합니다.

</aside>