지난 시간에 이야기한 바와 같이 service server를 생성하는 방법부터 시작해보겠습니다.

이번 시간의 예제를 실행시켜 보겠습니다.

Turning tinybot

$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch 
# gazebo 시뮬레이션이 완전히 켜질때까지 기다려 주세요!!

# 새 터미널을 엽니다.
$ rosrun service_tutorial robot_turning_srv.py

# 또 다른 터미널을 엽니다.
$ rosrun service_tutorial robot_turning_client.py
[INFO] [1610111418.391926, 0.000000]: ==== Robot Turning Server Started ====
> Type turning time duration: 

이번 예제는, 사용자로부터 time, velocity input을 받도록 되어 있으니, 적절한 값을 입력해 주시면 됩니다.

• 여기서의 속도는 회전하는 각속도를 의미하며, 단위는 radian입니다.
• 시간은 앞선 각속도로 회전하는 시간을 의미하며, 단위는 초입니다.

로봇이 원하는 시간, 원하는 속도로 움직였나요??

시간과 속도를 잘 조절해서 90도, 180도 등 원하는 각도만큼 로봇이 회전하도록 해보세요 🙂

그럼, 코드를 분석해 보도록 하겠습니다!! client, server 순으로 분석해 보겠습니다.

robot_turning_client.py