이전 예제의 launch file을 다시 살펴볼까요??

• example_1.launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<launch>
    <!-- launch first exmaple -->
    <node pkg="topic_tutorial" type="cmdvel_pub.py" name="drive_forward"  output="screen">
    </node>
</launch>

이제 우리는, 패키지, node, topic, launch file에 대해 알고 있기 때문에 위 내용을 이해할 수 있게 되었습니다.

그럼, 드디어 코딩으로 넘어가서, example1_publisher.py를 파헤쳐볼까요?

publisher node 작성

cmdvel_pub.py

#! /usr/bin/env python

"""
Twist Publisher example

referenced from wiki.ros.org

url: <http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29>
"""

import time
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node("drive_forward")
pub = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist, queue_size=1)
r = rospy.Rate(1)  # 1 Hz

forward = Twist()
stop = Twist()

forward.linear.x = 0.5
stop.linear.x = 0.0

start_time = time.time()

rospy.loginfo("==== DriveForward node Started, move forward during 5 seconds ====\\n")

while not rospy.is_shutdown():
    if time.time() - start_time < 5.0:
        pub.publish(forward)
    else:
        rospy.logwarn(" 5 seconds left, Stop!! ")
        pub.publish(stop)
        break
    r.sleep()

github 파일에 주석은 제외하였습니다.

• shebang line - windows에서는 별 의미가 없습니다.

#! /usr/bin/env python

The #! magic, details about the shebang/hash-bang mechanism on various Unix flavours