로봇팔의 정면이 X축을 바라보고 있지 않으면 각도 튜닝 시 매우 복잡하다.

앞으로 웬만하면 로봇 팔 정면이 모두 +x 축을 바라보도록 수정 바람 (차라리 환경을 틀기)

이렇게 안하면 이후 작업할 시 매우매우 힘들다