rosrun & roslaunch

Node를 실행시키는 방식에는 크게 두가지가 있습니다.

1. roslaunch <package-name> <lauch-file-name.launch>

$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch 

2. rosrun <package-name> <executable-file-name>

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

이 둘의 차이점에 대해 이야기해보자면,

rosrun은 단 하나의 Node를 실행시키는 것이며,

roslaunch는 launch 파일을 통해 한번에 여러개의 Node를 동시에 실행시킬 수 있다는 점입니다.

<aside> 💡 이와 더불어, 이전 시간에서 보았듯 roslaunch는 roscore를 따로 실행시키지 않아도 rosmaster를 구동시켜주었죠!

</aside>

launch file

이번에는 roslaunch를 사용하기 위해 필요한 launch file에 대해 알아보고자 합니다.

예제에서 이는 다음 위치에 존재하고 있습니다.

$ cd ~/gcamp_ws/src/gcamp_ros_basic/gcamp_gazebo
$ l
CMakeLists.txt  launch/  meshes/  package.xml  rviz/  urdf/  worlds/