앞선 과정에서, ROS 설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다.

• 시작하기 앞서 catkin workspace를 만들어 보겠습니다

ROS는 catkin이라는 빌드 시스템을 사용합니다. 기존 c/c++ cross-platform 개발을 경험하셨다면 cmake에 익숙하실텐데, 이와 매우 비슷합니다. 😎

파일 구조 관점에서, ROS Application은 여러 Package들로 이루어집니다.

이들 Package가 소스 파일을 담고 있고, catkin이 이들을 빌드하여 실행 프로그램들을 만들죠.

이번에는 catkin workspace를 만들고, Github에서 외부 패키지를 clone하여 빌드, 사용해보고자 합니다.

$ cd ~/
$ mkdir -p gcamp_ws/src
$ cd gcamp_ws/src

# editted 2021-04-11 
$ cop cpp_service_tutorial  
$ cop cpp_topic_tutorial

$ catkin_init_workspace
Creating symlink "/home/swimming/gcamp_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to 
"/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

$ cd ../
$ catkin_make
$ cma
# 항상 make한 다음에는 다음과 같이 source!!
$ source devel/setup.bash
$ sds

다음과 같이 build, devel, src 폴더가 만들어졌나요??

<aside> 💡 문제가 생겼다거나 터미널에 빨간줄이 나왔다면, 당황하지 마시고 초기화 후 재실행 시켜봅니다.

</aside>

$ cd ~/
$ rm -rf gcamp_ws

# 다시 이전 과정 반복