계속해서 다른 node들도 분석해 보겠습니다.

그 전에! 복습을 하고 넘어가겠습니다 😎

rqt_graph

• csi_pub : 카메라 이미지를 계속해서 송출해주는 노드이지요?
• blob_detector : 컴퓨터 비전이 적용된 노드로, 녹색 물체를 찾아내고, 지속적으로 추적하는 노드
• chase_ball : 이전 노드에서 녹색 물체의 위치가 픽셀 비율 단위로 오게 됩니다. 이 픽셀의 위치에 따라서 제어 신호를 Twist 형식으로 변환합니다.
• image_view : 이전에도 살펴보았던, 이미지 토픽을 볼 수 있게 해주는 노드입니다.
• blob_chase_node : 실질적인 PWM 제어를 담당하는 노드입니다.

chase_the_ball.py

#!/usr/bin/python
"""
Gets the position of the blob and it commands to steer the wheels

referenced from tizianofiorenzani/ros_tutorials
url: <https://github.com/tizianofiorenzani/ros_tutorials>

Subscribes to 
    /blob/point_blob
    
Publishes commands to 
    /dkcar/control/cmd_vel    

"""
import math, time
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from geometry_msgs.msg import Point

K_LAT_DIST_TO_STEER = 2.0

def saturate(value, min, max):
    if value <= min:
        return min
    elif value >= max:
        return max
    else:
        return value

class ChaseBall:
    def __init__(self):

        self.blob_x = 0.0
        self.blob_y = 0.0
        self._time_detected = 0.0

        self.sub_center = rospy.Subscriber("/blob/point_blob", Point, self.update_ball)
        rospy.loginfo("Subscribers set")

        self.pub_twist = rospy.Publisher("/dkcar/control/cmd_vel", Twist, queue_size=5)
        rospy.loginfo("Publisher set")

        self._message = Twist()

        self._time_steer = 0
        self._steer_sign_prev = 0

    @property
    def is_detected(self):
        return time.time() - self._time_detected < 1.0

    def update_ball(self, message):
        self.blob_x = message.x
        self.blob_y = message.y
        self._time_detected = time.time()
        # rospy.loginfo("Ball detected: %.1f  %.1f "%(self.blob_x, self.blob_y))

    def get_control_action(self):
        """
        Based on the current ranges, calculate the command

        Steer will be added to the commanded throttle
        throttle will be multiplied by the commanded throttle
        """
        steer_action = 0.0
        throttle_action = 0.0

        if self.is_detected:
            # --- Apply steering, proportional to how close is the object
            steer_action = -K_LAT_DIST_TO_STEER * self.blob_x
            steer_action = saturate(steer_action, -1.5, 1.5)
            rospy.loginfo("Steering command %.2f" % steer_action)
            throttle_action = 1.0

        return (steer_action, throttle_action)

    def run(self):

        # --- Set the control rate
        rate = rospy.Rate(5)

        while not rospy.is_shutdown():
            # -- Get the control action
            steer_action, throttle_action = self.get_control_action()

            rospy.loginfo("Steering = %3.1f" % (steer_action))

            # -- update the message
            self._message.linear.x = throttle_action
            self._message.angular.z = steer_action

            # -- publish it
            self.pub_twist.publish(self._message)

            rate.sleep()

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("chase_ball")

    chase_ball = ChaseBall()
    chase_ball.run()

주석에도 나와 있듯이 이 node는 ⇒ /blob/point_blob를 Subscribes 받아서

⇒ Twist 형식으로 변환한 후,

⇒ /dkcar/control/cmd_vel에게 Publish 합니다.

• import