⛑체크리스트

• [ ] 조립 후 유격이 있지는 않은지 확인해봅니다.

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/4b916fb6-a950-48cf-8bac-f657b13ffe17/KakaoTalk_20201128_111459248.mp4

• [ ] 모든 배선이 문제가 없는지 확인해봅니다. (특히 서보 모터! 저희는 점퍼에 본드를 칠하고, 케이블 타이로 따로 고정을 해주었습니다.)
• [ ] 로봇이 한쪽으로 기울지 않았는지 무게중심을 확인해봅니다.
• [ ] 스텝 다운, 모터드라이버 전원선이 합선의 여지가 있지는 않은지 확인해봅니다. (Spot이 주저앉게 되면 역전류가 발생해 모터드라이버에 불이 납니다 😂😂😂)
• [ ] over & under range (height 설정 시)

servo_controller.py

if (self._val_list[x] > 180):
    print("Over 180!!")
    self._val_list[x] = 179
    continue
if (self._val_list[x] <= 0):
    print("Under 0!!")
    self._val_list[x] = 1
    continue

• [ ] 헛발질을 하지 않는지 확인합니다. (t3 확인!!)

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/3d37d00c-2eb9-4233-b896-7a0ceba2e5f8/KakaoTalk_20201128_112422837.mp4

• [ ] 모터에 곱해진 배수의 의미

servo_controller.py 중

self._val_list[x] = (self._val_list[x]-26.36)*(1980/1500)

• [ ] 베터리 전압을 확인해봅니다. (베터리 checker 사용!) & Lipo 베터리에 관한 이야기
• [ ] Spot이 너무 버벅여요!! ⇒ 🤬🤬 발열에 유의합니다.

모든 문제가 해결된 뒤 실장을 하고 덮개를 덮습니다.