파이썬을 사용해서 젯슨 카메라를 다루는 방법에 대해 알아보겠습니다.

이전 시간의 복습을 해볼까요??

카메라 연결 확인

$ cd ~/Downloads
$ git clone <https://github.com/JetsonHacksNano/CSI-Camera.git>

$ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor_id=**0** ! \\
   'video/x-raw(memory:NVMM),width=3280, height=2464, framerate=21/1, format=NV12' ! \\
   nvvidconv flip-method=**2** ! 'video/x-raw,width=960, height=720' ! \\
   nvvidconv ! nvegltransform ! nveglglessink -e

# 종료는 ctrl + c로 가능합니다!!

sensor_id와 flip을 반드시 확인해주세요!! - 이는 카메라 연결 시 사용한 슬롯과 연관있습니다!!

이번 시간에 다루는 예제들은 모두 donkey_ros/csi_camera 폴더에 위치해 있습니다.

OpenCV4 설치, Setup

추후 많은 프로젝트에 대비하여 Jetson에 OpenCV4를 설치하고, 그 이후 ROS cv_bridge가 새로 설치한 OpenCV를 바라보도록 수정해 보겠습니다.

$ cd ~/Downloads
$ git clone <https://github.com/JetsonHacksNano/buildOpenCV>
$ cd buildOpenCV
$ ./buildOpenCV.sh |& tee openCV_build.log

OPENCV 4 + CUDA on Jetson Nano

$ sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

# 수정 전
set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv")
# 수정 후
set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4")