현재 작성한 로봇팔 예시들

• ETRIUR102F85PickAndPlace : ur10 2지 pick and place
• ETRIUR103FPickAndPlace : ur10 3지 pick and place
• ETRIFranka2F85PickAndPlace : franka 2지 pick and place
• ETRIFranka3FPickAndPlace : franka 3지 pick and place
• ETRIUR53FPickAndPlace : ur5 2지 pick and place
• ETRIUR52F85PickandPlace : ur5 3지 pick and place
• ETRIZeus2F85PickAndPlace : zeus 2지 pick and place
• ETRIZeus3FPickAndPlace : zeus 3지 pick and place

모든 로봇들에 대해서 아래와 같이 기본 Pick and place 구현이 담겨 있음

코드 설명 - ETRIUR52F85PickandPlace를 예로 들어

제공된 코드 내부 omni > isaac 안에는 각종 custom robot들이 클래스로 구현되어 있다.

해당 클래스는 gripper의 동작과 manipulator의 motion planning 등 다양한 API들이 결합되어 있음